Встроенные гипервизоры Type-1 и системы смешанной критичности

Гарантирует, что даже при полном сбое Linux/ROS 2 из-за перегрузки ИИ система аварийного торможения по ISO 13849 PL-d на изолированном ядре продолжит работу без задержек.

RoboticsHypervisor Swarm & Navigation Architecture

Robotics Core: Robotics Hypervisor Core — Mixed-Criticality Type-1 Hypervisor

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • RTOS Safety Domain (SIL 3)
  • Linux / ROS 2 AI Domain
  • Hardware IOMMU Partition
  • Shared-Memory Zero-Copy Ring
  • Safety Watchdog & Reset

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Уровень 1: Подсистема восприятия и SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): High-frequency point cloud acquisition, IMU tightly-coupled pre-integration, and sub-centimeter real-time localization in dynamic environments.
  • Уровень 2: Локальная навигация и предиктивное управление (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Real-time obstacle evasion, non-holonomic kinematic trajectory optimization, and dynamic ISO 3691-4 safety field switching.
  • Уровень 3: Интероперабельность, промежуточное ПО и шина флота (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardized JSON/MQTT order ingestion, zero-copy intra-node IPC, and deterministic low-latency state reporting across multi-vendor fleets.
  • Уровень 4: Оркестровка роя и оптимизация трафика (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Centralized or decentralized conflict-free multi-agent path finding, automated opportunity battery charging, and bottleneck mitigation.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Точность позиционирования) | <8 ms (Задержка диспетчеризации) | <12 ms (Время защитной остановки) | VDA 5050 v2.1 (Открытый стандарт флота)

Автономная навигация и распределённая координация в RoboticsHypervisor

Современные автономные промышленные объекты требуют детерминированного управления в реальном времени, надёжных зон безопасности и независимой от поставщика оркестрации флота. RoboticsHypervisor формализует интеграцию аппаратных датчиков, алгоритмы SLAM и распределённую связь для обеспечения бесколлизионной работы и максимальной эксплуатационной готовности.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications