Type-1 임베디드 하이퍼바이저 및 혼합 임계도 시스템

무거운 AI 알고리즘으로 인해 Linux/ROS 2 환경이 비정상 종료되더라도, 완전히 격리된 코어에서 실행되는 ISO 13849 PL-d 비상 제동 및 기능 안전 시스템이 지연 없이 가동되도록 보장합니다.

RoboticsHypervisor Swarm & Navigation Architecture

Robotics Core: Robotics Hypervisor Core — Mixed-Criticality Type-1 Hypervisor

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • RTOS Safety Domain (SIL 3)
  • Linux / ROS 2 AI Domain
  • Hardware IOMMU Partition
  • Shared-Memory Zero-Copy Ring
  • Safety Watchdog & Reset

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): High-frequency point cloud acquisition, IMU tightly-coupled pre-integration, and sub-centimeter real-time localization in dynamic environments.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Real-time obstacle evasion, non-holonomic kinematic trajectory optimization, and dynamic ISO 3691-4 safety field switching.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardized JSON/MQTT order ingestion, zero-copy intra-node IPC, and deterministic low-latency state reporting across multi-vendor fleets.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Centralized or decentralized conflict-free multi-agent path finding, automated opportunity battery charging, and bottleneck mitigation.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

RoboticsHypervisor의 자율주행 내비게이션 및 분산 조정

현대의 자율 산업시설은 결정론적 실시간 제어, 견고한 안전범위, 벤더중립적 플릿오케스트레이션을 요구합니다. RoboticsHypervisor은 하드웨어센서 통합, SLAM 알고리즘, 분산통신을 정형화하여 무충돌 운영과 최대 운영가용성을 보장합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications