Hyperviseurs Embarqués Type-1 et Systèmes de Criticité Mixte

Garantit que même en cas de crash complet de Linux/ROS 2 hébergeant l'IA, le freinage d'urgence fonctionnel ISO 13849 PL-d continue de tourner sur son cœur isolé.

RoboticsHypervisor Swarm & Navigation Architecture

Robotics Core: Robotics Hypervisor Core — Mixed-Criticality Type-1 Hypervisor

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • RTOS Safety Domain (SIL 3)
  • Linux / ROS 2 AI Domain
  • Hardware IOMMU Partition
  • Shared-Memory Zero-Copy Ring
  • Safety Watchdog & Reset

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • Couche 1: Sous-système de perception et SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): High-frequency point cloud acquisition, IMU tightly-coupled pre-integration, and sub-centimeter real-time localization in dynamic environments.
  • Couche 2: Navigation locale et contrôle prédictif (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Real-time obstacle evasion, non-holonomic kinematic trajectory optimization, and dynamic ISO 3691-4 safety field switching.
  • Couche 3: Interopérabilité, middleware et bus de flotte (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Standardized JSON/MQTT order ingestion, zero-copy intra-node IPC, and deterministic low-latency state reporting across multi-vendor fleets.
  • Couche 4: Orchestration d essaim et optimisation du trafic (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Centralized or decentralized conflict-free multi-agent path finding, automated opportunity battery charging, and bottleneck mitigation.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Précision de positionnement) | <8 ms (Latence de répartition) | <12 ms (Temps d arrêt de sécurité) | VDA 5050 v2.1 (Standard ouvert de flotte)

Navigation Autonome et Coordination Distribuée dans RoboticsHypervisor

Les installations industrielles autonomes modernes exigent un contrôle déterministe en temps réel, des enveloppes de sécurité robustes et une orchestration de flotte indépendante du fournisseur. RoboticsHypervisor formalise l'intégration des capteurs matériels, les algorithmes SLAM et la communication distribuée pour garantir un fonctionnement sans collision et une disponibilité opérationnelle maximale.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications